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WorldModelWrapper

目的

WorldModelWrapper は、ROS 2トピック（/world_model）を自動購読し、ロボット・ボール（3D物理モデル統合済み）・フィールド幾何・試合状況（PlaySituation）への型安全な統合アクセスを提供するクラスです。

初期化と利用手順

ROS 2ノード内で初期化し、更新コールバックまたはポーリングによって最新データを取得します。

#include <crane_msg_wrappers/world_model_wrapper.hpp>

// ノード初期化時にインスタンス化（自動的にサブスクライバが生成される）
world_model = std::make_shared<crane::WorldModelWrapper>(*this);

// 更新コールバックの登録
world_model->addCallback([this]() {
  const auto & ball = world_model->ball();
  auto available_robots = world_model->ours().robotsWhere().available().get();
});

規約と設計原則

  • 座標系・単位規約: 全てフィールド座標系（原点は中央、長さはメートル [m]、角度はラジアン [rad]、反時計回りが正）。詳細は 座標系仕様 を参照。
  • ロボット可用性契約:
    • available(): 基本判定（(available_vision || available_tracker) && available_hardware）
    • availableStrict(): 厳密判定（available_vision && available_hardware && available_feedback）
    • availableLoose(): 緩和判定（available_vision || available_tracker）
    • 詳細は 診断システム（Diagnostics） を参照。
  • 更新順序: addCallback() のコールバックは世界モデル更新の直後に実行される。別 executor から同じインスタンスへアクセスする場合は、呼び出し側で同期すること。

実装リファレンス