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ボールトラッキングシステム

目的

SSL-VisionおよびSSL-Vision-Tracker（または互換外部トラッカー）からの観測データを統合し、3D物理モデル（BallPhysicsModel）に基づいたボールの位置・速度・状態を推定し、/world_model トピックとしてシステム全体に配信します。

アーキテクチャと優先順位規約

  • トラッキング優先順位契約:
    1. 外部トラッカー (TrackedFrame): 最優先ソース。トラッカーの推定データを採用する。
    2. Vision生データ (DetectionFrame): トラッカー途絶・未検出時のフォールバックとして補完。
  • データフロー:
    • SSL Vision / Tracker UDP ──> WorldModelDataProvider ──> WorldModelPublisher ──> /world_model
  • ネットワーク規約: アドレス・ポートは crane.launch.xml の sim と各引数を正本とする。

物理モデル規約

  • 状態規約: STOPPED、ROLLING、FLYING の判定条件と物理パラメータは BallPhysicsModel および設定ファイルを正本とする。

実装リファレンス