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可視化の設計契約

VisualizerMessageBuilder はフィールド座標（m）の描画をレイヤー単位の SVG 更新へ変換します。API の全一覧は crane_visualizer_wrapper.hpp を参照してください。

  • ノード初期化時に CraneVisualizerBuffer::activate() を 1 回呼び、描画周期では builder にプリミティブを追加して flush() する。最後に CraneVisualizerBuffer::publish() が更新を送信する。
  • operation メンバーに "replace" / "append" / "clear" を設定してレイヤーの更新操作を選ぶ。レイヤー名を機能単位で固定し、別機能のレイヤーを消去しない。
  • 入力はフィールド座標系（m）。SVG への変換は実装が行う（倍率 1000、Y 軸反転）。軸の定義は 座標系仕様 を正本とする。
  • /visualizer_svgs は各ノードの更新、/aggregated_svgs は集約ノードの完全スナップショット（5 秒周期）である。新しい購読者や再生処理は後者を利用する。

実装を変更したら、レイヤーの replace/append/clear と、可視化ノードを再起動した直後のスナップショットを確認します。

参照: