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Skill の設計契約

Skill は、1 台のロボットに対する行動を、セッションから実行できる単位にします。API の一覧や使用例は crane_robot_skills の実装を参照してください。

実装時に守ること:

  • SkillInterface::run() は各周期に Status::RUNNING、SUCCESS、FAILURE のいずれかを返す。
  • 単一動作は SkillBase::update()、状態遷移を持つ動作は SkillBaseWithState を使う。
  • 入力は WorldModelWrapper、出力は commander() のロボット指令と visualizer の描画。run() の前後処理（指令初期化、キック無効化、描画 flush）を迂回しない。
  • 位置はフィールド座標（m）、角度はラジアン（rad）。単位と軸は 座標系仕様 を正本とする。
  • スキルを合成するときは、親の指令・可視化レイヤー・状態を壊さない。安全制約（停止、ドリブル距離、ペナルティエリア）は下位プランナと基底クラスに任せる。

主な参照先: