ネットワーク設定¶

ローカルホストでマルチキャスト¶

Docker 開発環境（network_mode: host）では、ホスト内で完結する UDP multicast （SSL Vision/Referee/Tracker、ROS 2 DDS など）を正しく疎通させるために、 lo インターフェイスのマルチキャスト有効化と 224.0.0.0/4 のループバック向けルートが必要。

一括で適用するヘルパーを用意している:

./scripts/setup-multicast.sh

このスクリプトは冪等で、以下を実行する（sudo パスワードの入力が必要）:

sudo ip link set multicast on lo
sudo ip route replace 224.0.0.0/4 dev lo

**OS 再起動で失われる**ので、再起動後に erforce-sim | Sending UDP datagram failed や ssl-game-controller | messageGen unresponsive が出たら再実行すること。

手動で個別に実行したい場合は:

sudo ip link set multicast on lo

マルチキャストアドレスとデバイスの対応の確認¶

netstat -g

マルチキャストアドレスへのルートの追加¶

sudo ip route add <address> dev <device>

graph TD
    subgraph official
        GameController[Game Controller]
        AutoRef[Auto Ref]
        Vision[SSL Vision]
    end

    OfficialHub[大会用スイッチングハブ]

    subgraph AIPC
        OfficialInterface[大会サーバー用Interface]
        ibisInterface[ロボット用Interface]
        crane[crane (Core AI Logic)]
        crane_sender[crane_sender]
        crane_robot_receiver[crane_robot_receiver]
    end

    SwitchingHub[スイッチングハブ]
    Router[ルーター]

    Robots[ロボット]
    PC[開発PC]

    Net[インターネット]

    GameController -- UDP Multicast --> OfficialHub
    AutoRef -- UDP Multicast --> OfficialHub
    Vision -- UDP Multicast --> OfficialHub

    OfficialHub -- UDP Multicast --> SwitchingHub
    SwitchingHub -- UDP Multicast --> OfficialInterface
    OfficialInterface -- UDP Multicast --> crane
    crane -- ROS --> crane_sender
    crane_sender -- UDP to 192.168.20.1xx --> ibisInterface

    ibisInterface -- UDP to 192.168.20.1xx --> SwitchingHub
    SwitchingHub -- UDP to 192.168.20.1xx --> Router
    Router -- AICommand --> Robots
    Robots -- RobotFeedback --> Router
    Router -- UDP to 192.168.20.1xx --> SwitchingHub
    SwitchingHub -- RobotFeedback UDP Multicast --> ibisInterface
    ibisInterface -- RobotFeedback UDP Multicast --> crane_robot_receiver
    crane_robot_receiver -- ROS  --> crane

アドレス・ポートなど¶

公式ツールなど¶

Vision
- アドレス：224.5.23.2
- ポート
  - 10006
    - 本番で使われることが多い
    - ssl-visionのデフォルトポート
  - 10020
    - シミュレーションなどで使われることが多い
    - grSimのデフォルトポート
Game Controller
- アドレス：224.5.23.1
- ポート
  - 10003
    - デフォルト
    - 本番で使われる
  - 11003
    - grSimなどのシミュレーション環境でのデフォルト（crane設定）
  - 11111
    - ポート被り防止などに使用可能
Tracker
- アドレス：224.5.23.2
- ポート：10010
- 参考：https://github.com/RoboCup-SSL/ssl-game-controller/blob/master/proto/ssl_vision_detection_tracked.proto#L8

ibis¶

ロボットのCM4
- アドレス：192.168.20.100+機体番号
- コマンド用ポート：12345
ロボットからのフィードバック
- アドレス：224.5.20.100
- ポート：50100+機体番号