局所経路計画¶
目的¶
上位スキルの目標を、他ロボット・ボール・ペナルティエリア・プレイスメント領域・フィールド境界を考慮した実行可能なコマンドへ変換します。
プランナー¶
rvo2（既定）: RVO2で他ロボットとの衝突を回避し、速度・加減速制約を適用する。実機とシミュレーションで使用する。visibility_graph: 相対速度から予測した障害物を可視グラフで回避し、先読み位置指令（POSITION_TARGET_MODE）を生成する。
実機で位置目標モード（POSITION_TARGET_MODE / ワイヤ mode 4）を運用する場合は、ロボット側に位置制御ループを実行する CM4（Orion_CM4）が必要です。詳細は CM4・cm4-simでの位置制御 を参照してください。CM4 による位置制御を行わない実機環境では、速度目標モード（mode 3）を出力する既定の rvo2 を選択します。
制約¶
- ペナルティエリア回避、ボール回避、プレイスメント領域回避を無効化・拡大するときは、競技ルールと実機挙動への影響を確認する。ペナルティエリアのグローバル回避マージンを安易に拡大しない。
- プランナーのパラメータ、障害物の扱い、再計画と速度制約は実装を正本とする。文書に既定値を転載しない。