Skip to content

座標系仕様

目的

Craneシステム全体における位置・姿勢・速度・表示の表現を統一するための座標系および単位規約を定めます。

座標系および単位契約

1. フィールド座標系（グローバル座標系）

SSL-Visionおよび内部世界モデルで使用される共通座標系です。

  • 原点: フィールド中央（Center Circle中心）
  • 単位: メートル [m]
  • X軸: フィールド長辺方向（ゴール間方向）。自チームゴールが負、相手チームゴールが正。
  • Y軸: フィールド短辺方向（サイドライン間方向）。
  • Z軸: 地面に垂直な方向（鉛直上向きが正）。

2. ロボット座標系（ローカル座標系）

各ロボットの中心を原点とする機体固定座標系です。

  • 原点: ロボット中心
  • 単位: メートル [m]
  • X軸: ロボット前方（キッカー開口部方向）
  • Y軸: ロボット左方
  • Z軸: ロボット上方

3. 角度・回転規約

  • 単位: ラジアン [rad]
  • 範囲: \([-\pi, \pi]\)
  • 基準（0 rad）: フィールド座標系X軸正方向
  • 回転方向: 反時計回り（CCW）が正（右手系）

4. 可視化（SVG）座標系

外部表示ツール（Foxglove、Webビューア等）向けのSVG描画における規約です。

  • 単位: ミリメートル [mm]（フィールド座標系 [m] の値を1000倍して変換）
  • 軸反転: SVG規格に従い、Y軸は下向きが正（内部ラッパー VisualizerMessageBuilder で自動反転処理）

実装リファレンス