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grSim

Crane で利用可能な SSL 公式シミュレータ ibis-ssl/grSim のガイドです。

起動手順

Docker 開発環境からプロファイルを指定して起動します。

./scripts/docker-dev.sh --sim grsim

停止は ./scripts/docker-dev.sh down を行います。

Crane との連携

grSim は RobotControl protobuf 形式を受け付けるため、packet_type:=ssl を指定して起動します。

ros2 launch crane_bringup crane.launch.xml sim:=true packet_type:=ssl

送信形式・フィールド形状・Vision/Referee の接続先を合わせ、起動前にネットワーク隔離が適用されていることを確認してください。

フォーク版の変更点

オリジナル (RoboCup-SSL/grSim) から以下の変更を加えています：

  • ドリブル離脱: ドリブル中にボールへ一定の外力がかかった場合にボールを離す挙動を追加。
  • ペナルティエリア情報: 公式 Vision と同様に、ペナルティエリア寸法（オプショナルフィールド）を出力するように拡張。

実装・設定リファレンス